pid控制参数调节点1：起始值分别为p:系统增益的0.1倍、i:p的0.01倍、d:p的0.001倍。调节点2：遵循p、i、d顺序调节，先调p直到系统响应过冲后再减小，再调i直到消除稳态误差，最后调d以提高响应速度。
PID控制参数调节
引言
PID（比例-积分-微分）控制是工业自动化中广泛使用的控制算法。它的三个可调参数——比例（P）、积分（I）和微分（D）——对于确保系统的稳定性和性能至关重要。
参数调节步骤
1. 确定起始值
- P: 从系统增益的 0.1 倍开始。
- I: 从 P 的 0.01 倍开始。
- D: 从 P 的 0.001 倍开始。
2. 调节比例 (P)
- 增加 P 直到系统响应出现过冲。
- 然后减小 P 直到过冲消失或减小到可接受的水平。
3. 调节积分 (I)
- 增加 I 直到系统消除稳态误差。
- 如果系统出现振荡，则减少 I。
4. 调节微分 (D)
- 增加 D 以提高系统响应速度。
- 如果系统出现过冲或振荡，则减少 D。
5. 调整顺序
在大多数情况下，遵循 P、I、D 的调节顺序即可。但是，对于某些系统，按顺序 D、I、P 调节可能更有效。
6. 精细调整
一旦基本参数确定，可以对参数进行微调以进一步优化性能。
小贴士
- 使用阶跃响应观察系统响应。
- 调整参数时，一次只更改一个参数。
- 保持耐心，调节可能需要时间和迭代。
- 考虑系统的实际应用和要求。
